〈大悲咒〉出自於《千手千眼無礙大悲心陀羅尼經》。
經中講述過去無量劫以前，千光王靜住如來為觀世音菩薩傳授「廣大圓滿無礙大悲陀羅尼」，千光王靜住如來說：「善男子！汝當持此心咒，普為未來惡世一切眾生作大利樂。」當時觀世音菩薩聽聞此咒心生歡喜，即由初地證至八地菩薩果位。因此，觀世音菩薩發誓願說：「若我當來堪能利益安樂一切眾生，令我及時身生千手千眼具足。」如此發願後，果真頓時身生千手千眼，並且十方大地為之震動，十方諸佛亦都放出無量光明，遍照十方的無邊世界。
「千手千眼」代表了觀世音菩薩救度大千世界無量眾生，大慈大悲無量的境界。所謂「千處祈求千處現，苦海常作度人舟。」觀世音菩薩以「千眼照見、千耳遙聞、千守護持」觀看世間一切眾生，而能聞聲救苦、處處隨緣示現。〈大悲咒〉代表觀世音菩薩大慈悲心，無上菩提心，安樂利益一切眾生，廣大圓滿、無礙大悲的大悲願力。
〈大悲咒〉共有八十四句，其中一字一句都包含著正等正覺的真實工夫，沒有一絲一毫的虛偽。持誦此咒不但能除一切災難、以及諸惡業病苦；且能成就一切善法、隨心滿願；遠離一切怖畏、速登佛地，是濟世渡人，修道成佛的重要口訣。
〈大悲咒〉全名是「千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼經大悲神咒」，其得名的由來是：有一次佛陀告訴阿難尊者說：「如是神咒，有種種名：一名廣大圓滿、一名無礙大悲、一名救苦陀羅尼、一名延壽陀羅尼、一名滅惡趣陀羅尼、一名破惡業障陀羅尼、一名滿願陀羅尼、一名隨心自在陀羅尼、一名速超十地陀羅尼。」
其通用的全名則是「廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼」，「廣大」是寬廣、高大之意；「陀羅尼」是總持之意，總一切法、持無量義。合起來就是說這大悲心是廣大的、圓滿的、無礙的，可以拔苦的。
這些名號代表了〈大悲咒〉的種種功德，包含著從此際盡未來世的福報，世間到出世間的智慧，都圓滿自足。當我們從這些名號去思惟陀羅尼，並以大悲心虔心誦持時，所獲功德利益將更為圓滿、廣大。
心道法師說：「過去九十九億佛因為持〈大悲咒〉而成佛。未來，也會有非常多的人因為〈大悲咒〉而成佛。所以我們持〈大悲咒〉就是積聚善緣、積聚資糧、以及很多的大慈大悲的精神，共同來成就佛道。」
